Type.GetTypeメソッドとActivater.CreateInsstanceメソッドを使うことによって、かなり強引な方法だとは思いますが、クラス名の文字列から指定したインスタンスを作成することが出来ます。

// formNameは "FooPah.UI.TestForm" のような完全限定名を指定します。

private void SetupAndShow(string formName)
{
    Type className = Type.GetType(formName);

    if(className != null)
    {
        Form childForm = (Form)Activator.CreateInstance(className);
        childForm.Show();
    }
}

  もし、指定したクラスが存在していない場合は NullReferenceException が発生しますので、以上のコードのように nullを判別することで問題を回避することが出来ます。